背景介绍
前列腺癌是男性第二大致命癌症。PSA血液筛查和直肠指检是常见的初步检测方法。经直肠超声引导活检存在准确性和感染风险。Micronor与Polymer Robotics合作开发了安全的光纤线性编码器，可提供更准确和安全的前列腺检测。该技术通过光学传感器实现高精度测量，并已通过验证和测试，为医疗领域带来了重要的创新。
背景介绍
前列腺癌是男性中与癌症有关的第二大死因。PSA血液筛查和直肠指检是初步检测可能存在前列腺癌的典型方法。如果检查结果呈阳性，就会进行活检和/或MRI成像以进行验证。
行业痛点
当前的前列腺活检技术，如经直肠超声引导（TRUS），使用声波来成像前列腺。然而，TRUS无法区分正常组织和癌症，所以医生需要自行引导到前列腺，通过直肠壁插入一根针进行活检取样。
医生需要多次重复这个过程，以确保前列腺的每个区域都被取样，但有时也可能会错过一些区域。此外，因为无法对直肠壁进行灭菌处理,TRUS活检存在严重感染风险。
医生需要多次重复这个过程，以确保前列腺的每个区域都被取样，但有时也可能会错过一些区域。此外，因为无法对直肠壁进行灭菌处理,TRUS活检存在严重感染风险。
方案要求
- 直线行程可达16英寸
分辨率为0.1mm
非金属的
耐用性和可重复性超过200,000次循环
启动后位于绝对位置
须承受 MRI 产生的振动和声音引起的振动
Solution Details
方案详述
由于医疗设备的专有性质，Falcon™机器人的内部细节不可获取，但宏集MR343位置反馈已经达到了预期。
研发背景
Micronor与Polymer Robotics合作，在2014年初提出了一种新型的增量线性传感器概念，用于焊接机器人。基于2相/2波长光学编码器系统，设计了小型的光学读头，适用于紧凑空间。
经过成功的原型验证，他们最终开发出了宏集MR343 MRI安全线性编码器和宏集MR340-1控制器。这些产品在Falcon™的概念验证中得到了应用，并通过各种环境和耐久性测试。最终，宏集MR343成为了世界上第一个MRI安全的光纤线性编码器，并于2015年6月发布。
实际案例
MR引导活检允许在MRI的直接引导下，非常精确地手动放置活检针。Polymer Robotics采用自动化的方式开发了经会阴MRI引导活检机器人，结合通过会阴（阴囊和肛门之间的区域）进入的低感染风险和实时MRI引导的高分辨率和准确性。
Polymer Robotics的Falcon™是全球首个用于前列腺癌的经会阴MRI引导定位系统。Falcon需要5个自由度（DOF），因此需要高精度的非金属反馈传感器，可以在MRI孔的极端磁场环境中工作。