虹科干货 | 教您使用工业树莓派结合CODESYS配置EtherCAT主站
一、前言
工业树莓派可以结合CODESYS作为小型工控机，支持多种现场总线协议应用，例如EtherNET/IP、Profinet、EtherCAT等。其中，通过与CODESYS结合的方式实现EtherCAT，支持工业树莓派作为EtherCAT主站，控制EtherCAT IO模块或者EtherCAT伺服电机。本文将分享如何将工业树莓派配置为EtherCAT主站，并与伺服驱动器通讯。
二、所需工具
1. 一个工业树莓派核心模块/控制器模块，本次测试使用 Connect+feat. CODESYS 模块
2. 一个伺服电机
3. CODESYS 多核授权（树莓派版本）
三、操作步骤
1. 添加伺服电机描述文件
点击“工具”->“设备存储库”，点击“安装”，选择伺服电机的设备描述文件
2. 新建工程
3. 工程类型
测试使用的codesys授权是多核版本，所以选择CODESYS Control for Raspberry Pi MC SL；如果是单核版本请选择CODESYS Control for Raspberry Pi SL。
4. 添加设备-控制器
右击“Device”,选择添加设备，找到“其他项”，选择添加使用的控制器模块，点击“添加设备”。（本次测试使用的是Connect模块）
5. 添加EtherCAT主站
a. 右击“Device”，选择添加设备，找到“现场总线”，选择添加“EtherCAT”->“EtherCAT Master”。
b. 右击“EtherCAT_Master”，添加伺服电机，即添加描述文件后出现的设备。
c. 右击“EP3E_EC”，添加“SoftMotion CiA402轴”。
d. 双击“EtherCAT_Master”，选择“通用”，选择“按MAC地址选择网络”，点击源地址的“浏览”，选择伺服电机与工业树莓派连接的以太网口的IP地址。（本次测试使用的是B口，即eth1）
e. 双击“EP3E-EC”，点击“通用”，勾选“专家设置“，设置分布式时钟。
f. 点击“启动参数”，点击“添加”，分别添加“Max torque”和“Max motor speed”。
g. 分别设置“Max torque”和“Max motor speed”的值为1000和4000.
h. 打开“SM_Drive_GenericDSP402 ”设置页。
i. 打开SoftMotion驱动：缩放/映射。
j. 把电机旋转一圈，编码器增量设置为1000。
6. 程序编写
a. 打开PLC_PRG，鼠标点击变量声明区空白处。
b. 按F2键调出输入助手，点击文本搜索，输入使能功能块关键字：power，选择功能块SMC_Basic.MC_Power，点击确定。
c. 实例化MC_Power功能块。
d. 同样的方式添加MC_Jog功能块，并实例化MC_Jog功能块。
e. 点击程序编辑区，按F2 键，调出输入助手，点击实例调用选择实例fbMC_Power，点击确定。
f. 填写相关变量。
g. 同样的方式配置MC_Jog功能块。
h. 将PLC_PRG从MainTask任务中，拖放到EtherCAT_Task任务中，如图所示。
7. 程序下载和设备登录
8. 调试
a. 尝试修改lVel的值，双击“lVel”，修改为100，点击确认，快捷键Ctrl+F7，确认写入。查看是否有变化。
b. 双击“bPower”，查看是否有变化。
